file fig81-2.gda
elems [303, 320, 1002]
vmap [([4,'',1.0],[0,0.0]),([0,'人',1.000000],[234,171.734425]),([3,'',1.0],[0,0.0]),([1,'機械',1.000000],[247,3.639057]),([2,'連携',1.000000],[821,2.945910])]
doc_set 2006

ロボット分野のロードマップ(次世代産業用ロボット)ロボットターゲット次世代産業用ロボット人セル生産からロボット制御セル生産への転換施策累計設置台数目標換算人力(にんりき)(10人力/セルと仮定)24時間可動時(8H×3)の換算人力(10人力/セルと仮定ロボット制御セル組立能力改善目標(1人8時間労働担当)毎年1人力アップと仮定組立能力改善込みの24時間稼働時(8H×3)の換算人力20052006200720082009201020152025・・・10万台設置による前行程・後工程含めた現場ニーズ洗い出し20万台30万台40万台50万台90万台100万台100万人相当200万人相当300万人相当400万人相当500万人相当900万人相当1000万人相当300万人相当900万人相当600万人相当1200万人相当1500万人相当2700万人相当3000万人相当国内で新たに100万台のロボットセルを設置する現状10人力11人力12人力13人力14人力15人力19人力20人力330万人相当720万人相当1170万人相当1680万人相当2250万人相当5130万人相当6000万人相当技術分類機能と技術生産システム200520062007200820092010・・・20152025無人化ロボットセル加工、組立ロボットセルによるお膳立ての置換え作業の自動化多品種への対応少量生産への対応加工機械側の対応ビジョン高速化、対応品種の拡大ビジョン、力制御高速化サーボハンド柔軟物への対応対応可能初期誤差範囲の拡大ロボット動作の自動生成チャック・治具・トレイの標準化教示作業の自動化(作業のマクロ指定に従い、CADやデータベースからロボット動作を自動生成作業環境の認識を行い、ロボットが作業プログラムを自動生成無人化セル生産完全無人化生産システムリコンフィギュアラブルシステム無人化ロボットセルの流れ無人化生産システム人とロボット作業分担セル生産小規模生産システム自律分散システム人の作業分析人セル生産人とロボット作業分担セル生産人とロボット分担セル生産人が得意とする作業のロボット化部品の搬入・搬出・搬送のロボット化ロボットによる汎用搬送システム生産システムのモニタリング機器間のネットワーク工場間のネットワーク前工程・後行程含めたロボット制御セルシステムのまとめ組立部品配列・配置の標準化搬送系の標準化前工程・後行程含めたロボット制御セルシステムの配列・配置・搬送系の標準確立標準化システム導入による検証および改善比較的高速な種々のフィールドネットワークフィールドネットワークの標準化(一本化)ワイヤレス化ソフトウェア化インターネットを通じた遠隔地を含めたモニタリング標準化されたネットワークの高速化スケジューリング用途およびトラブルシューティング用途への拡張トラブルシューティングデータベースの整理自動生産管理システム、自動復旧システムの実現自動復旧を含めた無人化システム作業者とのワークシェアリング人との協働作業ロボット単独自動作業機能安全柵等による完全分離作業(別置隔離状態で作業分担)安全柵+開口部ライトカーテン共存安全企画制定混在作業(共存状態で作業分担協働作業(共存状態で協働作業)ロボット安全機能(制御、柔軟外殻)人の行動監視、予測機能機能機能機能ロボット専用環境で全自動繰り返し作業ロボット専用環境で全自動知能化作業限定用途のみ次世代ビジョンセンサ装備作業データベース利用人の代替作業(自律で人と同じ作業可能)環境対応:段差床、障害物、人用ツール、人用部品供給状態人と同じ作業環境で全自動繰り返し作業人と同じ作業環境で自律作業教示データ内容Easyアーム誘導教示Easy教示ツール個々の動作点、動作ステップ情報を直接記憶センサー情報により個々の動作点の位置を少し変更することもある作業単位動作シーケンス、おおまかな動作点情報を記憶ビジョンセンサーなどによる正確な位置検出作業命令作業モジュールデータベースから動作ステップに展開自律動作の実行作業単位の動作シーケンスのみ記憶教示レスデータベース、センサ情報活用作業教示で自律動作をする生活支援ロボットとの共通化ティーチペンダント方式疑似ツールダイレクトティーチ方式バイラテラル方式実用化人の作業学習全店マニュアルティーチング操作座標系選択機能ケーブルレスティーチベンダント非常停止通信安全規格(ダイレクトティーチ)(現場教示点数の低減効果)人が疑似ツールのみを持って動作をすることで位置を教示する疑似ツール位置検出スードライト小型ジャイロバイラテラルジョイスティック、マスタースレープの実用化人のスキル抽出、データベースかオンラインティーチ+現場補正構造化プログラム言語オフラインティーチ+センサ補正オフラインティーチ自動化率向上(自動経路生成など)自動オフラインティーチ3Dロボットsミュレータを用いオフラインティーチロボット絶対精度向上(位置繰り返し精度に近づく)ビジョンセンサーによる作業位置認識作業指示言語(標準化)3Dビジョン画像上で動作、作業指示(ビジョン画像とCAD世界、現物世界との対応付け)作業計画から作業順序生成3D環境データベース利用、更新リアルタイムダウンロード(通信)現状基準点によるデータ補正ワーク、ツール、環境の3DCADデータ連携可能3DCADデータ化推進(オフラインティーチ効率化、容易化)作業ごとのプログラムモジュール蓄積柔軟物3D挙動シミュレーション各社のプログラム言語(動作、判断ステップ対応の命令)新機能に対応する命令の追加3時限計測(操作対象物体の位置と姿勢({x、y、z、α、β、γ})ビジョン装置による環境計測その他センサによる環境計測機能機能位置計測精度1フレームにかかる処理時間センサシステムの大きさ機能0.2mm5秒以内10立方cm0.05mm0.5秒5立方cm3DCADのデータベースを基に物体識別と位置計測を行う0.02mm0.1秒2立方cm熟練者、専門的エンジニアによるビジョンシステムの運用ユーザが使いやすい共通化(標準化)されたインタフェイス使用法の確立2D画像から3D環境データ自動生成手動キャリブレーション汎用プログラミング言語によるシステム構築の必要性専門家による個別対応(2Dビジョン、ステレオ視3Dビジョン、3Dレーザセンサ、距離画像、トラッキングビジョン、シャッタカメラ、色識別、マーキング、カラートラッキングの使用)オートフォーカス手ぶれ補正耐悪照度環境、照度変化([ISO100←→[ISO1600自動調整)ビジョン言語標準化1物体に対する形状位置認識速度が0.1認識アルゴリズムモジュール化、共有データベース化オートキャリブレーション画像自動合成柔軟物認識3Dが可能高速汎用ビジュアルフィードバック機能触覚利用ワーク情報認識力利用ワーク情報認識屋内GPS、IDタグによる自己位置、マッピングの高精度化専用センサ固定環境かでの使用近隣センサ、ライトカーテン光電管、有無LSレーザレンジファイン300万円/個歪みゲージ利用10万円/個感圧ゴム精度が粗い3次元距離センサ力センサ触覚センサセンサ30万円/個1万円/個2mm平方に一素子光弾性を利用3万円/個1万円/個有機トランジスタを利用1mm平方に一素子マルチレンジ力計測CADデータ・スキルデータ融合標準化システムの導入におる検証及び改善CADデータ利用自動生成システムCADデータ利用対話型設計システム標準化システムの導入におる検証及び改善計画支援データベースの標準化計画支援データベース工程設計・設備設計マニュアル生成機能機能ライン生産性評価シミュレータ要素作業別の作業手順DB蓄積作業計画から単体ロボット作業順序生成作業計画展開機能付きロボットシミュレータ仕上がり状態(画像又はCAD)と部品情報から作業手順を自動生成複数ロボット作業順序生成作業自動生成レイアウト変更への対応が容易なナビゲーションビジョン情報に基づいた推定屋内GPレイアウト変更を反映できる自動生成スーパーバイザーによる複数ロボット最適運用無線LANによる補正検出後、安全を確保しつつ回避電子タグ情報による補正レイアウト図からの地図半自動生成移動途中での再計画電子タグによる環境情報取得エンコーダによるデッドレコニングジャイロによる補正磁気テープ、ケーブル、レーザーレイアウト変更への対応が難しいナビゲーション地図手動生成移動開始前に計画検出後、移動停止自己位置推定地図情報障害物対応その他環境認識作業計画・生産計画ナビゲーション