file fig81-3.gda
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doc_set 2006

マニピュレーションメカ構成制御技能メカ構成ビジョンシステム力制御システムパラメータ最適化双腕協調制御柔軟物ハンドリング人との共存スキル・技能機能機能機能機能機能機能機能垂直多関節型、水平多関節型双腕マニピュレータ,自走式軽量化高速・高精度位置決め用ビジョンの実用化インビーダンス制御・ハイブリッド制御産業用ロボットの加減速パラメータの最適化省配線と省配管による軽量化・高機能化作業評価用ビジョンの高速化ビジュアルフィードバックの簡易化適応型力制御リアルタイムで制御ゲインの最適化安全機能の組込み3D高速ビジュアルフィードバック機能の実用化インビーダンス制御等を状況に対応し制御モード自動切替が可能作業にあわせたロボットパラメータの最適化汎用足指ハンド肉骨格形マニピュレータ設置面積1/3、冗長自由度を持ったマニピュレータの運用ロボットの軽量化設置面積1/2柔軟外殻、危険突起部なし双腕協調制御(把持、運搬)標準ソウフト1/F、ミドルウェア化汎用アーム制御ソフトモジュール(構造、自由度、過般質量)作業別ミドルウェア組込み可能構造,スキルアルゴリズムのモジュール化作業別ソフトモジュールDB化(高速合い、ネジ締め、コネクタ接続、把持、・・・)人間並みの操作ぶつかっても痛くない構造の実現紙で鶴が折れる冗長マニピュレータの制御アルゴリズムの標準化,モジュール化布製品の取り扱い実用化人間との協働の実現あやとりができる双腕マニピュレータによる細かな作業の実用化ぶつかっても危険でない構造の実現物を紙で包装するハーネス部品の組み付け布製品の取り扱いデータの蓄積ワイヤハーネスなどの線材の扱いの自動化人間との作業領域分離だが協働双腕マニピュレータによる組立作業の実用化柔軟物の扱い技能蓄積人間との作業領域分離だが近接ボトルの蓋の開閉簡単な柔軟物体のハンドリングエンドエフェクタエンドエフェクタ(データベース化,標準化を含む)工具・グリッパ(把持具)・トレイ多指ハンド設計方法工具設計基準複数専用ハンド(千手観音)工具・グリッパ(把持具)・トレイのデータベース化千手観音型(固定型多数グリッパ)の利用センサーの組込みモジュール化推進ハンドの軽量化メカニカル標準の作成省配線と省配管の進行3本指の導入CADからの自動工具設計千手観音型の多機能化ハンド交換の高速化グリッパ駆動源電気式工具・グリッパ(把持具)・トレイの多機能化標準化システム導入による統一化CADからの工具と作業手順の自動設計3本指の利用ハンド用小型アクチュエータの導入表面すべりセンサの組込みモジュール化の一般化センサの組込高機能3本指ハンド省配線の一層の進化さらに進んだ軽量化ツール駆動及び検出信号ワイヤレス化汎用グリッパの使用汎用多指ハンド安全対人隔離ティーチ安全速度安全柵、堅牢ストッパ国内、海外安全規格対応(ISO12100,ISO10218等への対応)本質安全装置対物RFIDの活用柔軟外殻軽量アーム人の近接検知し安全速度に低下衝突検知停止安全信号通信(Network?safety)安全信号無線通信(ワイヤレスティー沈具ペンダント)共存安全規格制定ソフトウェア機能安全自己診断機能2重化CPU(監視CPU)センサ2重化高速ビジョンによるリアルタイムモニタリング正常作業時との差異検知行動、動作予測高速屋内GPロボットの行動外部監視の行動監視安全機能強化型ロボット衝撃低減衝突検知停止オフライン干渉チェック干渉チェックロボット間衝突予防高速LANによるロボット動作監視、予測プライオリティ制御オンライン干渉チェック衝突回避トラジェクトリ生成高速ビジョンによるリアルタイムモニタリングセンサベース干渉チェック汎用モータ、減速機高速、高信頼機械要素アクチュエータ減速機・伝達要素構造・素材機内配線・通信構造素材汎用ACサーボモー中空モータハーモニック、RV、サイクロ減速機ボールねじスプライン中空構造関節ケーブル処理の高信頼化エンコーダシリアル通信減速機・モーター体化アンプ減速機モーター体化専用設計モータの普及シリアルバス通信高許容トルク減速機減速機の長寿命化非電磁系軽量モータΖθモータ樹脂減速機電源線通信小型高出力DDモータ球面モータ新構造減速機内骨格・ソフト外装ロボットCFRPアーム無線通信サーボ用変速機新構造、新素材超軽量、安全専用モータ、減速機高出力、低損失、小型、省配線システム技術セル生産システム稼働率確保ツーリングプログラミング標準化二重化CPU(新ISO10218対応)インデックス式千手観音(専用ツール取付)オフラインプログラミング(位置)ツール標準化作業ユニット固定治具搬送装置センサ視覚センサ言語標準化故障診断(故障部位特定)汎用ハンド(作業者が使う汎用ツール使用)センサーによる、位置のモデルベース学習(猿まねによる自動プログラミング)視覚認識環境データベース故障ロボット自動入れ替え(段取り自動化)掌(把持)から指先(作業)へ@修理ドッグ故障ユニット自動交換指先作業ハンドセンサーによる、速度・トルクのモデルベース学習(猿まね自動プログラミング)人手修理作業のロボット化指先センサシミュレーションソフトによる動作結果予測と自己学習(知能付き自動プログラミング)ex.ケーブルさばき動作指先センシングによる勘・コツの習得修理ロボット(ユニット修理)勘・コツのデータベース自己蓄積双腕ロボット(脚移動型)双腕ロボット(車輪移動型)双腕ロボット型セル生産システム汎用ツールチャック特殊材質の指製作による指先汎用化容易な専用ハンド設計