file figrm_manu1_page9.gda
elems [38, 102]
vmap [([4,'',1.0],[0,0.0]),([0,'人',1.000000],[24,9.907755]),([3,'',1.0],[0,0.0]),([1,'機械',1.000000],[70,3.639057]),([2,'',1.0],[0,0.0])]
doc_set 2007

マニピュレーション機能メカ構成制御メカ構成ビジュンシステム力制御システムパラメータ最適化機能技能双腕協調制御柔軟物ハンドリングとの共存スキル・技能エンドエフェクタエンドエフェクタ(データベース化、標準化を含む)機能工具・グリッパ(把時具)・トイレ多指ハンド設計方法工具設計基準安全対人機能対物本質安全装置機能干渉チェックロボット分野のロードマップ(次世代産業用ロボット)機能機械要素技術分野アクチュエータ減速機・伝達要素構造・素材機内配線・通信構造素材システム技術セル生産システム稼動率確保ツーリングプログラミング標準化機能標準化視覚認識環境データベースツール標準化作業ユニット固定治具搬送装置センサ視覚センサ言語双腕ロボット型セル生産システム双腕ロボット(者論移動型)双腕ロボット(脚移動型)修理ロボット(ユニット修理)勘・コツのデータベース自己蓄精指先センシングによる勘・コツの習得シミュレーションソフトによる動作結果予測と自己学習(知能付き自動プログラミング)Exケーブルさばき動作人手修理作業のロボット化指先センサ指先作業ハンド@修理ドック故障ユニット自動交換センサによる、速度・トルクのモデルベース学習猿まね自動プログラミング故障ロボット自動入れ替え(段取り自動化)掌(把持)から指先(作業)へ汎用ハンドル(作業者から使う運用ツール使用)センサーによる、位置のモデルベース学習(猿まねによる自動プログラミング二種化CPU(新ISO1021対応)インデックス式千手観音(専用ツール取付オフラインプログラミング(位置)故障診断(故障部位特定)サーボ用変速機小型高出力CDDモータ球面モータ新構造減速機内骨格・ソフト外装ロボットCFRPアーム無線通信電源線通信シリアルバス通信樹脂減速機Zθモータ非電磁系軽量モータアンプ減速機モーター体化専用設計モータの普及高許容トルク減速機減速機の長寿命化専用モータ、減速機、高出力、低損失、小型、省配線新構造、新素材、超軽量、安全センサベース干渉チェック高速ビジョンによるリアルタイムモニタニング衝突回路トラジェクトリ生産汎用モータ、減速機、高速、高信頼汎用ACサーボモー中空モータハーモニンク、RV,サイクル減速機、ボールねじスプライン中空構造関節ケーブル処理の高信頼化エンコーダシリアル通信減速機・モーター体化衝撃低減衝突検知停止オフライン干渉チェックオンライン干渉チェックロボット間衝突予防高速LANによるロボット動作監視、予測プライオリティ制御センサ2種化2種化CPU(監視CPU)ソフトウェア機能安全自己診断機能安全信号無線通信(ワイヤレスティーチングベンダント安全信号通信(Networksafety)行動、動作予測正常作業時との差異検知高速ビジョンによるリアルタイムモニタニング高速屋内CPSロボットの行動外部監視人の行動監視衝突検知停止人の近接検知し安全速度に低下共存安全規格制定RFIDの活用柔軟外殻機能と技術軽量アーム国内海外安全規格対応(ISO12100、ISO10218等への対応安全柵、堅牢ストッバ隔離ティーチ安全速度安全機能強化型ロボットハンドの軽量化メカニカル標準の作成センサーの組込みモジュール化推進省配線と省配管の進行CADからの自動工具設計3本指の導入ハンド交換の高速化CADからの工具と作業手順の自動設計ハンド用小型アクチュエータの導入センサの組込みモジュール化の一般化省配線の一層の進化ツール駆動及び検出信号のワィヤレス化さらに進んだ軽量化汎用多指ハンド高機能3本指ハンド表面すべりセンサの組込み3本指の利用工具・グリッパ(握時具)・トイレの多機能化標準化システム導入による統一化グリッパの駆動源電気式汎用具リッパの使用特殊材質の指製作による指先汎用化千手観音型の多機能化千手漢音型(固定型多数グリッパの)利用工具・グリッパ(握時具)・トイレのデータベース化汎用ツールチェック複数専用ハンド(千手観音)用意名専用ハンド設計人間並みの操作紙で鶴が折れるぶつかっても痛くない構造の実現あやとりができる人間との協働の実現布製品の取り扱いデータ蓄積布製品の取り扱い実用化冗長マニピュレータの制御アルゴリズムの標準化,モジュール化物を紙で包装するハーネス部品の組み付け双腕マニピュレータによる細かな作業の実用化ぶつかっても棄権できない構造の実用化ワィヤーハーネスなど線材の扱いの自動化人間との作業領域分離だが協働双腕マニピュレータによる組立作業の実用化柔軟物の扱い技術蓄積ボトルの蓋の開閉簡単な柔軟物体のハンドリング人間との作業領域分離だが近接双腕協調制御(握時、運搬)標準ソフトI/Fミドルウェア化汎用アーム制御ソフトモジュール(構造、自由度、可搬質量)作業別ミドルウェア組込み可能構造、スキルアルゴリズムのモジュール化作業別ソフトモジュールDB化(高速嵌合い、ネジ締め、コネクタ接続,把持、..)作業に合わせたロボットパラメータの最適化インピーダンス制御等を状況に対応し制御モード自動切替が可能3D高速ビジュアルフィードバック機能の実用化汎用多指ハンド内骨格型マニピュレータ安全機能の組込み設置面積1/3冗長自由度を持ったマニピュレータの運用適応型力制御ビジュアルフィードバックの簡易化リアルタイムで制御ゲインの最適化作業評価用ビジョンの高速化省配線と後配線による軽量化・高機能化ロボットの軽量化設置面積1/2柔軟外殻、危険突起部なし軽量化垂直多関節型、水平多関節型双腕マニピュレータ、自走式高速・送精度位置決め用ビジョンの実用化インピーダンス制御・ハイブリッド制御産業用ロボットの加減速パラメータの最適化2005200620072009200820102011ー201420152016ー202420252025以降